Người sáng lấp ra BMW là Karl Fiedrich Rapp. Thời gian đầu, rất nhiều khó khăn đặc biệt là về tài chính đã khiến cho Rapp phải cầu viện trợ giúp từ Camillo Castiglioni và Max Friz và sau đó Công ty đã được cơ cấu lại thành Bayerische Motoren Werke GmbH (BMW GmbH).
Đến năm 1917, Franz Josef Popp, một nhà tư bản người Áo tiếp quản BMW và đổi tên công ty thành BMW AG.
Sau Thế chiến I, Hiệp ướcVersailles (1919) nghiêm cấm sản xuất máy bay tại Đức chính vì vậy nhà máy bị đóng cửa và chuyển sang sản xuất phanh hơi cho tàu hoả.
Năm 1928, chiếc ô tô đầu tiên do BMW chế tạo là chiếc BMW 3/15.
Năm 1933 chiếc xe được trang bị động cơ I6, thực sự “BMW” mới ra đời và cho đến trước Thế chiến II, cả hai chiếc sedan 327 và chiếc roadster 328 của BMW đều đã hiện đại và tân tiến hơn rất nhiều so với những chiếc xe cùng thời khác.
Sau chiến tranh thế giới thứ hai, BMW bị cấm mọi hoạt động sản xuất cho đến tận năm 1952. Tại miền Đông, nhà máy của BMW (ở Eisenach) chịu sự quản lý của Tập đoàn Awtowelo, một doanh nghiệp quốc doanh. Kể từ đó, các xe của BMW mang thương hiệu EMW đến tận năm 1955.
Năm 1952, BMW tái sản xuất xe du lịch tuy nhiên mẫu xe này không thể len chân vào thị trường xe hạng nhất.
Năm 1959, BMW dự định sát nhập với Daimler-Benz song Chủ tịch Hội đồng Quản trị của BMW – Kurt Golda và cổ động đã không đồng ý việc sát nhập này.
Năm 1994, BMW bắt đầu sản xuất xe hơi ở Spartanburg, South Carolina với sản lượng lên tới 500 chiếc mỗi ngày và cho đên nay, nhà máy vẫn xuất khẩu hơn 50,000 chiếc BMW 3 Series, chủ yếu sang thị trường Mỹ, Nhật, Úc, châu Phi và Trung Đông.
Từ tháng 10/2013, BMW cũng bắt đầu được sản xuất ở Shenyang, Trung Quốc vào tháng 10/2003 với mục tiêu sản xuất BMW 3 Series và BMW 5 Series cho thị trường nội địa.
Từ năm 1994 đến 2000, dưới sự lãnh đạo của Bernd Pischetsrieder, BMW mua lại Rover Group của British Group… Kể từ đó hàng loạt mẫu xe du lịch danh tiếng của Rover như Mini, Land Rover và Ranger Rover và cả mẫu xe lịch sử Triumph đều thuộc sở hữu của BMW.
Tuy nhiên chỉ sau 06 năm kể từ khi mua lại Rover, năm 2000 BMW buộc phải bán Rover cho Phoenix Consortium với giá rẻ mạt, đồng thời bán Land Rover và Range Rover cho Ford Motors.
Mặc dù đã là một thương hiệu hạng sang nhưng đầu những năm 1990, BMW bắt đầu hợp tác với Rolls-Royce và từ đó, Rolls-Royce Silver Seraph và Bentley Arnagesử dụng dộng cơ của BMW.
Năm 1998, BMW đã mua lại thương hiệu Rolls-Royce với giá 40 triệu đôla và tiếp tục phát triển thương hiệu cho đến nay.